servo programing

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原帖由 dns 于 10-5-2008 02:17 PM 发表
酱如果我把servo的数量减少到6个
program会不会简单一点呢？

其实， 我没玩过Servo， 但我想， 你“不一定”要不断的send pulse 给那个Servo，
你只要send一次，拿到你要的Position 后，不用send 一段时间也ok，
我想， 好的servo motor应该可以保持它的位置， 除非你的load很大。

我建议你去学CCS C。


以下是www.piclist.com 搜索，供参考：

•     http://www.digitalnemesis.com/ash/projects/picservo/    PIC Based Serial Port Servo Controller By Ashley Roll
•     http://www.verinet.com/~dlc/projects/botproj.htm#serserv    code for servo control from a 12C508.
•     http://webhome.idirect.com/~bine    for 16c84 code to drive several servos.
•     http://www.rentron.com/servo.htm
•     http://www.rentron.com/SerialServo.htm
•     http://academic1.bellevue.edu/robots/ssc1684.html    ( cached    20011108101510) 16F84 serial 6 servo controller. No jitter, 9600 baud, back to back    updates.
•     http://www.eagleairaust.com.au/    - RC and Servo, Hitech    C sample code.
•     http://www.markworld.com/microtools.html
•     http://www.merlotti.com/EngHome/Computing/software.htm    RC servo interface with Win32 GUI control application. All code in Pascal    (mikropascal or Delphi)

[ 本帖最后由 pic 于 11-5-2008 08:46 AM 编辑 ]

dns

谢谢版主的意见，我会去学C的 。

SolBadguy2

pic版主，我有几个问题想要问你，希望你可以帮我解答！谢谢！

1.）请问这个”approx 20ms per cycle, preload=61650“怎么算呢？
为什么preload=61650的时候，会是20ms呢？如果我要其他frequency或者50hz的话，我要怎样改?

2.）你这个set_timer1(preload);的function是哪里来的啊？

3.）还有一开始你define preload 65180,为什么在你的timer int的时候却变成61650的呢？

4.）你的intCnt这个variable是你的timer吗？

5.）PWM_duty =128 ,是说128/256=50% duty cycle? 它的意思是说50% on 50% off 吗？ 如果换去period 的话是10ms on 10ms off? (for f = 50hz)

6.）我不是很懂看你的timer interrupt routine，你可以解释一下吗？

我现在的proj也是做个robotic arm，控制方法是电脑给个left指令，arm就会转左一点（eg -10deg)，再给个left就再转左(eg -20deg)..我想问如果怎样的话也是用timer来做会比较适合吗？我应该会只有3～4个servo motor而已

fritlizt

原帖由 SolBadguy2 于 1-8-2008 07:19 PM 发表
pic版主，我有几个问题想要问你，希望你可以帮我解答！谢谢！

1.）请问这个”approx 20ms per cycle, preload=61650“怎么算呢？
为什么preload=61650的时候，会是20ms呢？如果我要其他frequency或者50hz的话，我 ...

把50hz, 20ms 分成256个部分。也就是20ms里面interrupt 256次。 然后再作比较来switch on/off io.这样就可以generate50hz, with resolution 256 steps 的pwm.
#define preload 65180 --> 由于20ms里面要interrupt 255次， 所以timer value 是65536 - (20ms/255)*20Mhz/4 ~= 65144. 要改frequency的话改preload value.

2. set_timer1(preload); 这个是ccs c 的built in function.

3. 可能pic斑竹打错，不过那个没关系， comment不会对program有影响。至于为什么61650就要问pic斑竹了。

4。intCnt是一个variable.比如你要generate一个pwm, 20% duty cycle. 20/100 * 255 = 51. 你的pwm duty = 51.intCnt 每nterrupt 一次会increment by 1.当pwm duty == intCnt的时候， io,就会被set low. 到最后255的时候，全部io set high，intCnt value reset。然后再从新compare过。

5. 是的。。。

6。 参考第四。

SolBadguy2

嗯嗯，明白了。。谢谢你fritlizt。。。

fritlizt

原帖由 SolBadguy2 于 1-8-2008 08:52 PM 发表
嗯嗯，明白了。。谢谢你fritlizt。。。

不用客气。 不明白还可以再问。
我也是读robotics的

SolBadguy2

你读robotic的罗@_@"
我是electronic的，可是对robotic很有兴趣..如果以后我有问题，关于robotic的，可以问你吗？

dns

嘿嘿，我也是读electronic的 。
我的project 成功了，多谢版主的帮忙！！！
我的project 还拿 A 哦！但只是Diploma level

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原帖由 dns 于 10-8-2008 03:01 PM 发表
嘿嘿，我也是读electronic的 。
我的project 成功了，多谢版主的帮忙！！！
我的project 还拿 A 哦！但只是Diploma level

可以和大家分享你的心得吗？
做一个有始有终的帖。。。

dns

谢谢版主的支持

我的project所提供的时间是三个月。
一开始我们的学院答应买零件的时候供应金钱的支持。
我们就订购14个servo motor和5个bend sensor。

两个星期后学院告诉我们只可以买到10个和3个
我和队友讨论后打算把5个手指改成3个手指。
又过了两个星期之后学院说不能在presentation之前拿到零件。
政府学院就是如此的麻烦。

剩下的两个月的时间只好自己出钱买零件，甚至从槟城到KL的JALAN PASAR
找。但还是跟CYTRON买，因为只有它最便宜。

之后买到的servo已经改装的，跟dc motor 一样，所以更简单，forward reverse 罢了。
金钱不足的关系连sensor也没买，只用switch罢了。

然后presentation的时候是第一个，不过还相当顺利
当评判老师问为什么不用sensor来控制机器手并让动作更顺。
我的队友顶回老师当初因为学院买不到sensor加上我们的金钱问题，
老师也无可奈何笑笑罢了

fritlizt

回复 31# kyle0215


   

请自己努力。你可以来发问， 不过至少请你做了功课才来。
下次看到， 直接扣分删帖删回复。

*注：kyle0215，你的回复已被删。

宅男-兜着走

下面我用CCS C 写了简单的8ch Soft PWM,  resolution 是8bit， duty cycle （0-255）
频率可以通过prelo ...
pic 发表于 9-5-2008 10:11 AM

1. While(True){   }

复制代码

请问你的程式内， 为什么要有个空的循环？

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请问你的程式内， 为什么要有个空的循环？
宅男-兜着走 发表于 15-10-2010 09:37 PM

PWM 是由Timer1 定时触发。。。
所以在main 里， 没有做什么事。。。
如果没有空loop， MCU 就会走完程序， 然后进入Sleep mode。