要如何同时控制5个servo motor?? (全部解决了，谢谢大家的帮忙)

pic

原帖由 crazybear 于 4-3-2009 02:49 PM 发表
我的PROGRAMMING LEVEL是入手级罢了。
这对我来说很难。

其实源码范例已经在#2楼给了， 你不会珍惜。

电动舞ver1

各位大大，
请问下。

还有什么wedsite有得买servo controller和servo motor 吗？？？
除了以下（这是小弟知道的）：
1）www.pololu.com
2）www.hobbycity.com
想要买来做control robot arm的。。。
希望有更多选着后才买

fritlizt

原帖由 电动舞ver1 于 5-3-2009 03:37 PM 发表
各位大大，
请问下。

还有什么wedsite有得买servo controller和servo motor 吗？？？
除了以下（这是小弟知道的）：
1）www.pololu.com
2）www.hobbycity.com
想要买来做control robot arm的。。。
希望有更 ...

http://www.cytron.com.my/
这里有可能有你要的东西。

fritlizt

原帖由 crazybear 于 4-3-2009 02:49 PM 发表


我的PROGRAMMING LEVEL是入手级罢了。
这对我来说很难。

最近不得空。所以迟来了。
给你一个tips.我怎样generate precise的pwm给servo motor.
你想看要怎样做到这个。
再post上来。可以帮你看看。

waiweng83

原帖由 fritlizt 于 9-3-2009 10:03 PM 发表


最近不得空。所以迟来了。
给你一个tips.我怎样generate precise的pwm给servo motor.
你想看要怎样做到这个。
再post上来。可以帮你看看。
http://i5.photobucket.com/albums/y187/skywalker_1211/servo ...

这个方法，resolution 可以很高，但是最多只有10个 channel，对吗？而且当你换其中一个 channel 的 pulse width 时，后面的 channel 会有一个 cycle 的 period 跑掉。

fritlizt

原帖由 waiweng83 于 9-3-2009 10:27 PM 发表


这个方法，resolution 可以很高，但是最多只有10个 channel，对吗？而且当你换其中一个 channel 的 pulse width 时，后面的 channel 会有一个 cycle 的 period 跑掉。

没错这个是他的缺点。 当改变period的时候， 后面的一个cycle会跑掉。
这个方法我用18f2550可以到16 channel.还可以。

waiweng83

16 channel??? 那当每一个 channel 的 pulse width 都是 2mS 时，那 period 不是变成 32mS 了？？

fritlizt

原帖由 waiweng83 于 9-3-2009 10:58 PM 发表
16 channel??? 那当每一个 channel 的 pulse width 都是 2mS 时，那 period 不是变成 32mS 了？？

用timer interrupt就可以了。

waiweng83

那你是不是同一时间会有两个或以上的 channel 是同时 on 的?

fritlizt

原帖由 waiweng83 于 9-3-2009 11:03 PM 发表
那你是不是同一时间会有两个或以上的 channel 是同时 on 的?

对。 呵呵。 高手就是高手。 一讲就猜到。

waiweng83

之前我有想过这样子作，但是有一个问题想不到解决方法

比如说你的 channel 1 和 9 是一起 on，然后是 2 和 10， 3 和 11。。。Resolution 是 0.5uS。

但是当你的 Channel 1 pulse width = 1mS, Channel 9 pulse width = 1.0005mS 时，你怎样作？一开始，会先把 Channel 1 和 9 set high，然后 1mS 后把 channel 1 clear 掉。问题来了。要怎样在 0.5uS 内，跳出 interrupt，然后再进回 interrupt 里把 channel 9 clear 掉呢？

电动舞ver1

原帖由 fritlizt 于 9-3-2009 09:57 PM 发表


http://www.cytron.com.my/
这里有可能有你要的东西。

不好意识。。
请问大大们，
那里有的买32-pin的servo controller..
如以下的：

找到了。对不起。。

[ 本帖最后由 电动舞ver1 于 11-3-2009 10:05 AM 编辑 ]

fritlizt

原帖由 waiweng83 于 9-3-2009 11:25 PM 发表
之前我有想过这样子作，但是有一个问题想不到解决方法

比如说你的 channel 1 和 9 是一起 on，然后是 2 和 10， 3 和 11。。。Resolution 是 0.5uS。

但是当你的 Channel 1 pulse width = 1mS, Channel  ...

用多过一个timer就会有这种问题。 哈。我暂时还没想到解决方法。如果遇到这种问题。 mcu 够快就可以了。 只怕不够快。 就要另想办法，
不过给搂主的case够用的了。
不过5个channal就不会有这个问题。

[ 本帖最后由 fritlizt 于 17-3-2009 08:37 AM 编辑 ]

crazybear

我照着你要我做的方式来做，现写1Hz的blinking LED。
我用DELAY就可以，但是用TIMER INTERRUPT就出现怪怪的RESULT。
我不懂问题出在哪里，我没用过TIMER INTERRUPT。

1. #include <16F877A.h>                           
   
2. #use delay(clock=20000000)
   
3. #fuses HS,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP
   
4. 
   
5. int count1=0;
   
6. 
   
7. void main()
   
8. {
   
9.    setup_timer_1 (T1_INTERNAL);
   
10.    enable_interrupts(GLOBAL);
    
11.    enable_interrupts(INT_TIMER1);
    
12.    set_timer1(60536);         //interrupt at 1ms
    
13.    
    
14.    while(1);     
    
15. }
    
16. 
    
17. #INT_TIMER1
    
18. void timer1_interrupt ()
    
19. {
    
20.    count1++;
    
21.    
    
22.    if(count1==500)
    
23.    {
    
24.    output_low(PIN_A0);
    
25.    }
    
26.    if(count1==1000)
    
27.    {
    
28.    count1=0;
    
29.    output_high(PIN_A0);
    
30.    }
    
31. }

复制代码

fritlizt

原帖由 crazybear 于 3-4-2009 10:59 AM 发表
我照着你要我做的方式来做，现写1Hz的blinking LED。
我用DELAY就可以，但是用TIMER INTERRUPT就出现怪怪的RESULT。
我不懂问题出在哪里，我没用过TIMER INTERRUPT。
#include                           
#use ...

int count1-->unsigned int16 count1.
你要算到1000,用16bit variable.

timer1 interrupt 没有reload timer1 value.

setup timer1 prescaler?用1 也好也写下去。 以后容易读。

crazybear

原帖由 fritlizt 于 3-4-2009 11:28 AM 发表


int count1-->unsigned int16 count1.
你要算到1000,用16bit variable.

timer1 interrupt 没有reload timer1 value.

setup timer1 prescaler?用1 也好也写下去。 以后容易读。

要谢谢fritlizt兄指导，终於可以走了。
以下是修改后的CODE跟PROTEUS的RESULT。

1. #include <16F877A.h>                           
   
2. #use delay(clock=20000000)
   
3. #fuses HS,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP
   
4. 
   
5. unsigned int16 count1=0;
   
6. 
   
7. void main()
   
8. {
   
9.    setup_timer_1 (T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_1);
   
10.    enable_interrupts(GLOBAL);
    
11.    enable_interrupts(INT_TIMER1);
    
12.    set_timer1(60536);         //interrupt at 1ms
    
13.    output_high(PIN_A0);
    
14.    
    
15.    while(1);     
    
16. }
    
17. 
    
18. #INT_TIMER1
    
19. void timer1_interrupt ()
    
20. {
    
21.    set_timer1(60536);
    
22.    count1++;
    
23.    
    
24.    if(count1==500)
    
25.    {
    
26.    output_low(PIN_A0);
    
27.    }
    
28.    if(count1==1000)
    
29.    {
    
30.    count1=0;
    
31.    output_high(PIN_A0);
    
32.    }
    
33. }

复制代码

PROTEUS的RESULT，可能是太慢的关系，所以不能拿到FULL CYCLE的WAVEFORM。

fritlizt

接下来你要做的就是
void main()
{
   setup_timer_1 (T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_1);
   enable_interrupts(GLOBAL);
   enable_interrupts(INT_TIMER1);
   set_timer1(60536);         //interrupt at 1ms
   output_high(PIN_A0);
   
    led 闪1hz;
    delay 1s;
    led 闪2hz
    delay 1s;
    led 闪4hz;
   while(1);     
}

想想看要怎样做吧。

crazybear

原帖由 fritlizt 于 3-4-2009 07:48 PM 发表
接下来你要做的就是
void main()
{
   setup_timer_1 (T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_1);
   enable_interrupts(GLOBAL);
   enable_interrupts(INT_TIMER1);
   set_timer1(60536);         //interrupt at 1ms
    ...

做到了！

1. #include <16F877A.h>                           
   
2. #use delay(clock=20000000)
   
3. #fuses HS,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP
   
4. 
   
5. unsigned int16 count1=0, value1;
   
6. 
   
7. void main()
   
8. {
   
9.    setup_timer_1 (T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_1);
   
10.    enable_interrupts(GLOBAL);
    
11.    enable_interrupts(INT_TIMER1);
    
12.    set_timer1(60536);         //interrupt at 1ms
    
13.    output_high(PIN_A0);
    
14.    
    
15. for(;;)
    
16.     {
    
17.    value1=(60536);
    
18.    delay_ms(2000);
    
19.    value1=(63036);
    
20.    delay_ms(2000);
    
21.    value1=(64286);
    
22.    delay_ms(2000);
    
23.    }
    
24. 
    
25.    
    
26.    while(1);
    
27. }
    
28. 
    
29. 
    
30. #INT_TIMER1
    
31. void timer1_interrupt ()
    
32. {
    
33.    set_timer1(value1);
    
34.    count1++;
    
35.    
    
36.    if(count1==500)
    
37.    {
    
38.    output_low(PIN_A0);
    
39.    }
    
40.    
    
41.    if(count1==1000)
    
42.    {
    
43.    count1=0;
    
44.    output_high(PIN_A0);
    
45.    }
    
46. }

复制代码

1Hz的Risetime n falltime



2Hz


4Hz


[ 本帖最后由 crazybear 于 5-4-2009 05:56 PM 编辑 ]

fritlizt

原帖由 crazybear 于 5-4-2009 05:47 PM 发表


做到了！#include                           
#use delay(clock=20000000)
#fuses HS,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP

unsigned int16 count1=0, value1;

void main()
{
   setup_timer_1 (T1_INTERNAL|T1_D ...

嗯。。。。大概是这样。 你的simulation看不到东西。
可能是interval太长了。

接下来。 做换duty cycle.
1ms on, 3ms off.
有两种方法， 一种是counter, fix interrupt。
另一种是直接换interrupt time.1ms interrupt, 3ms interrupt. etc.
用第二种方法。

crazybear

原帖由 fritlizt 于 5-4-2009 06:57 PM 发表


嗯。。。。大概是这样。 你的simulation看不到东西。
可能是interval太长了。

接下来。 做换duty cycle.
1ms on, 3ms off.
有两种方法， 一种是counter, fix interrupt。
另一种是直接换interrupt time.1 ...

我想应该是这样吧！
但是那input_state() function好像没有做用这样的。
那OUTPUT ALWAYS HIGH

1. #include <16F877A.h>                           
   
2. #use delay(clock=20000000)
   
3. #fuses HS,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP
   
4. 
   
5. 
   
6. void main()
   
7. {   setup_timer_1 (T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_1);
   
8.    enable_interrupts(GLOBAL);
   
9.    enable_interrupts(INT_TIMER1);
   
10.    set_timer1(60536);         //interrupt at 1ms
    
11.    output_high(PIN_A0);
    
12.    
    
13.    while(1);
    
14. }
    
15. 
    
16. 
    
17. #INT_TIMER1
    
18. void timer1_interrupt ()
    
19. {
    
20.    if(input_state(PIN_A0))
    
21.    {
    
22.    output_low(PIN_A0);
    
23.    set_timer1(50536);
    
24.    }
    
25.    else
    
26.    {
    
27.    output_high(PIN_A0);
    
28.    set_timer1(60536);
    
29.    }
    
30.    clear_interrupt(INT_TIMER1);
    
31. }

复制代码